به نام داور بر حق

ابتدا سال جديد رو به همه دوستان تبريك مي گويم و سالي پر از افتخار و سربلندي را از درگاه ايزد منان برايشان مسالت دارم  و از تمام دوستاني كه به نحوي از من در سال 1385 ناراحت شده اند عذر خواهي ميكنم باشد كه مورد قبول ايشان افتد .

مدت ها بود كه قول داده بودم مدار ربات تعقيب كننده خط را در وبلاگ بذارم تعطيلات نوروز فرصت مناسبي براي اينكار فراهم كرد .

قبل از توضيح مدار ربات بهتر است ا ز همينجا از تمام دوستان برق و الكترونيك دانشگاه سمنان ورودي 84 عذر خواهي كنم از اينكه ربات ما برخلاف  گرفتن نتيجه مطلوب در تست در خود زمان مسابقه با مشكل قطعي يك سنسور مواجه شد . و نتيجه خوبي نگرفتيم . البته مدار شكل زير نمونه توسعه يافته ربات ما در مسابقات است .  

همچنين از هم گروهي هاي بسيار كوشا و خوبم آقاي كاوه نظري و آقاي شهنام گرگي زاده نيز تشكر مي  كنم كه باهمكاريشان در ساختن ربات تيم را ياري كردند . و برايشان آرزوي موفقيت ميكنم .

اين مداري كه تصوير آپلود شده اش را در وبلاگ قرار داده ام يك ربات تعقيب كننده خط( به ضخامت 20 ميلي متر) است كه قابليت گرفتن شتاب در مسير را دارد .

قسمت منطقي اين ربات از سه گيت منطقي   and   or   not    تشكيل شده است البته مدار منطقي اين ربات با ميكرو كنترلر atmega32   نيز برنامه نويسي شده كه اگه مايل بوديد ميل بزنيد تا براتون بفرستم اما من شخصا براي اين كار گيت ها را پيشنهاد مي كنم .

  اين ربات 5 سنسور دارد كه 4 تا از آنها براي تشخيص مسير حركت است و ديگري براي فرمان شتاب است . ربات تشخيص دهنده فرمان شتاب به اينگونه است كه اگر سنسور آن خط سياه را تشخيص داد اين نشان دهنده آن است كه مسير هنوز امتداد دارد و ولتاژ كاري موتورها در درايور 9 ولت ميشود و اين باعث سريعتر چرخيدن موتورها مي شود اما اگر خط سفيد را تشخيص داد يعني مسير در 150 ميلي متر بعدي از مسير مستقيم منحرف مي شود و در اين حالت ولتاژ 5 ولت به درايور داده مي شود و اين باعث كند ترچرخيدن موتورها مي شود . و اين طور است كه مدار در مسير مستقيم شتاب مي گيرد و در پيچ ها آهسته مي چرخد .

جهت تعادل بهتر ربات در مسير و هنگام چرخش از سيستم دور معكوس استفاده شده است . كه اين يك مزيت فوق العاده نسبت به رباتها ي مشابه است  . اگر رباتي از اين سيستم استفاده نكند محال است پيچهايي با زاويه ي كمتر از 90 درجه را بپيمايد در حالي كه اين ربات مي تواند پيچهاي بسيار تند را بدون مشكل رد كند .

همچنين اين ربات به گونه اي طراحي شده كه مي تواند مسير هايي را بپيمايد كه بريدگي دارند و حتي مسيرهايي كه در طول مسير ضخامت خط به هر مقدار تغيير كند .

و آخرين و مهمترين ويژگي هم اين است كه اين ربات نسبت به كارايي اش ساده ترين مدار را دارد . و قطعات به كار رفته درمدار ربات به وفور يافت مي شوند و ارزان قيمت هستند .

چنانچه سوالي راجع به مدار ربات  داشتيد اونو تو تابلو گفتمان وبلاگ دانشجويان برق مطرح كنيد يا به  آدرس اينترنتي   sia_jpr@yahoo.com      يا kavehnazari@yahoo.com  ارجاع دهيد .  تا حقير يا آقاي نظري مشكلتون رو بر طرف كنيم .     

به اميد سرافرازي شما در مسير زندگيتان پيروز و پاينده باشيد .

با تشكر حميد اقبال پور دانشجوي مهندسي برق_ قدرت دانشگاه سمنان  

مدار شكل زير در محيط نرم افزاري شبيه سازي شده ونتيجه داده است .

جهت استفاده از مدار داونلود كنيد.

حجم اين تصوير زياد است( يك مگا بايت ) ممكن است نتوانيد آنرا مشاهده كنيد .

براي مشاهده لينك زير را در صفحه ي مرورگر خود مرور نماييد .http://aycu11.webshots.com/image/10130/2000241776731958522_rs.jpg